Впервые бальные или светские танцы появились в XII веке, то есть в эпоху расцвета рыцарской культуры - средневекового Ренессанса. На сегодняшний день сохранились лишь названия данных танцев.

Развитие бальной хореографии того времени основывалось на танце бранль, возникшего во Франции.

Танец с притопами и покачиваниями назывался простым бранлем; танец  с прыжками и подскоками – веселым бранлем, а танец, отображающий определенный трудовой процесс – подражательным: бранль конюхов, бранль бочаров и так далее.

Туано Арбо, известный французский теоретик, в книге «Орхезография» еще в XIV веке описал различные виды танцев. В XIV веке бальные танцы не отличались большим разнообразием элементов и движений.

Танцы исполнялись в сопровождении небольшого оркестра, состоящего из 4 кларнетов, 1 тромбона и 2-3 виол.

Через некоторое время появились более ритмичные и быстрые танцы, которые включали в себя изящные повороты, красивые позы и легкие прыжки. Стали модными романеска, менуэт и ригодан.

В России в развитии танцевального искусства большую роль сыграл сам Петр Первый.  Его указ об  ассамблеях, изданный в 1718 году, положил начало возникновению публичных балов в России. 

Государственное значение данного начинания было подчеркнуто тем, что Петр Первый ввел в казённых учебных заведениях обязательный предмет - преподавание бальных танцев.

Учитель «танцев, куплимента и учтивости» (именно так именовался в те времена танцмейстер) воспитывал своих учеников и внушал им правила европейского светского обхождения и «политеса».

В XIX веке бальные танцы приобретают массовый характер и необычайно модными становятся различные балы и маскарады.

Благодаря широкому распространению танцев, стали появляться специальные танцевальные классы, где бальным танцам могли обучаться не только представители знати, но и остальное городское население.